Проблема в шагах Рхх, в ИМ он шагает от 0 до 150 а должен от 0 до 255 шагов, это проблема или нет?
А кто тебе сказал, что должно шагать до 255 на этой прошивке?
И откуда ты знаешь на сколько оно шагнуло, или не шагнуло вообще? Обратной связи то нету. Ну сказал он:" шагай" - а шагнул, или нет он не знает. Ему главное подать команду, а как на самом деле - подвинулось или нет ему пох. Потом, конечно он видит, есть воздух на ХХ, или нету. Пытается ещё шагать и ещё - а шагов уже не хватает, шагать больше некуда... Мы уже пришли......

.....и пошли спать......